La storia della casa motociclistica Ancillotti affonda le radici nel 1907, quando Ernesto Ancillotti aprì un'officina a Firenze per la manutenzione dei primi veicoli a motore. Suo figlio Gualtiero, dopo essersi formato come meccanico di precisione, continuò l'attività paterna e, nel dopoguerra, si specializzò nell'elaborazione di motocicli, tra cui le Harley-Davidson e le Lambretta. Nel 1966, con una Lambretta modificata, Gualtiero stabilì due record di velocità sul quarto di miglio e sul chilometro lanciato a Elvington, in Inghilterra, portando il nome Ancillotti all'attenzione internazionale.
Nel 1967, la famiglia Ancillotti fondò la "Costruzioni Moto G. Ancillotti", specializzandosi nella produzione di motociclette da fuoristrada. Il primo modello di successo fu lo Scarab, seguito da altri modelli come la CH. La produzione, inizialmente artigianale, raggiunse circa 3.000 unità all'anno, con modelli da 50 a 250 cm³. La Ancillotti ottenne numerosi successi in competizioni nazionali e internazionali, conquistando titoli in Italia, Spagna, Francia, Svezia e Finlandia.
Alberto Ancillotti, figlio di Gualtiero, fu autore di numerosi brevetti, tra cui il sistema di sospensione progressiva "Pull Shock" nel 1979, oggi adottato universalmente. Tuttavia, la crescente concorrenza delle case motociclistiche giapponesi portò alla chiusura dello stabilimento nel 1985.
Nel 1991, Alberto, spinto dal figlio Tomaso, iniziò a progettare biciclette a sospensione totale, precursori dei tempi. Il marchio Ancillotti ottenne successi anche nel mondo delle mountain bike, con atleti come Brook McDonald e Wyn Masters. Nel 2005, il marchio fu ceduto a Roberto Giliberti, che nel 2009 lo conferì alla "Ancillotti Motorcycles Srl". Nel 2019, il marchio fu ceduto a una nuova proprietà, segnando l'inizio di una nuova fase per la storica casa motociclistica.