Fondée en 1923 sous le nom de Horex-Fahrbau AG par Fritz Kleemann (1901-1975) à Bad Homburg vor der Höhe, en Hesse, l'entreprise a opéré sous le nom de Horex-Columbus-Werk KG de 1935 au milieu des années 1950, puis sous celui de Horex-Werke KG. Confrontée à des difficultés financières, Horex a cessé la production de motos en 1956. En 1960, Daimler-Benz a racheté l'usine.
2010 Horex VR6
En 2010, Horex a été refondée et son siège social a été transféré à Augsbourg. En août 2014, son propriétaire, Clemens Neese, a déposé le bilan. La marque Horex a été acquise par 3C-Carbon Composite Company GmbH en janvier 2015.